Die Peterskirche ist das älteste erhaltene Gotteshaus der Heidelberger Altstadt.
1485 - 1496 erfolgte der Bau der spätgotischen Peterskirche durch den Kanzler Alexander Bellendörfer. Die Universitätskapelle wurde im späten 15. Jahrhundert angefügt. Anfang des 18. Jahrhunderts wurde die Kirche im barocken Stil unter Johann Jacob Rischer wieder aufgebaut.
1863 - 1870 erfolgte der Neogotische Umbau ("Neubau") unter Ludwig Franck-Marperger und Ausbau zur dreischiffigen Hallenkirche. 1883 wurde an der Ostseite die "Luthereiche" zur Erinnerung an Luthers 400. Geburtstag gepflanzt.
Aufgrund der engen Beziehungen zwischen Peterskirche und Universität wurde hier der Universitätsgründer Marsilius von Inghen bestattet, sein Grab ist heute nicht mehr erhalten.